深蓝学院-- 量产自动驾驶中的规划控制算法 小鹏
0. 前言
来源:深蓝学院:《量产自动驾驶中的规划控制算法》
https://www.shenlanxueyuan.com/open/course/74/lesson/69/liveToVideoPreview
1.发展现状
规划控制主要内容
指引线生成
行为预测
行为规划
运动规划
运动控制
量产方案中的挑战
2.行车功能中难点问题及解决思路
问题1:车道居中辅助,画龙,蛇行问题。
解决方案
问题2:外界环境扰动以及传感器信息缺失下的横向控制难点
面临挑战
问题3:大坡度平稳停车
3. 泊车功能中难点问题及解决思路
问题1:停车场路网指引线的生成
解决方案
直线圆弧拼接
数据预处理
转为优化问题
问题2:定点停车问题
难点一:外部扰动
难点二:执行器非线性
解决方案
原文地址:https://blog.csdn.net/qq_39764867/article/details/139195025
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